伺服库，了解PWM写入。

Question

我不明白多个PWM输出应该如何工作。看看这张照片。

在第一种情况下，我们使用短信号宽度，这将接近电机保持静止状态。在这种情况下，可以看出，短脉冲相互跟随，代码也是如此。

motor1.writeMicroseconds(shortWidth);
motor2.writeMicroseconds(shortWidth);
motor3.writeMicroseconds(shortWidth);
motor4.writeMicroseconds(shortWidth);

当motor4结束输出时，motor1再次启动脉冲，导致无故障的脉冲。

在第二个（2）情况下，脉冲较宽，这对应于将电动机速度设置为接近最大值。在motor1完成生成宽度后，是motor2生成一个宽度的时间。但是当它发生时，motor1的周期结束并且它必须再次开始产生宽度，但是arduino正在忙着产生motor2的脉冲。

在这种情况下，PWM如何工作？

Answer 1

您可能希望直接查看Servo.h和Servo.cpp的代码。但有两件事可以帮助理解：

1. 伺服不响应PWM（脉冲宽度调制 - 脉冲 持续时间与周期持续时间，但PDM（脉冲持续时间 调制 - 绝对时间值）。这意味着伺服不会去 脉冲持续0时为0，脉冲时为中间范围（90°） 为1.5毫秒时，它朝向最小位置（0°） 脉冲为1 ms，脉冲持续时间为最大位置（180°） 到2毫秒。总周期始终约为20 ms。更确切地说，它一般 没有完全达到0°和180°，最小时间是0.5 ms和最大时间 大概是2.5毫秒，但这超出了大多数伺服系统的规格。
2. 多个伺服器由一个定时器控制（通常是timer_1 在Arduino）。执行Servo.write（值）时，计时器被编程， 然后硬件在合适的时间生成引脚更改。

您可以尝试以下代码：

#include <Servo.h>

Servo myServo1;
Servo myServo2;
const int servo1Pin = 9;
const int servo2Pin = 10;

void setup(){
    // attach servo to pin 
    myServo1.attach(servo1Pin);
    myServo2.attach(servo2Pin);
}

void loop(){
    myServo1.write(15); //set servo to 15°
    myServo2.write(45); //set servo to 45°
    delay(1000); //wait 1 second
    myServo1.write(90); //set servo to 90°
    myServo2.write(90); //set servo to 90°
    delay(1000); //wait 1 second
    myServo1.write(165); //set servo to 165°
    myServo2.write(135); //set servo to 135°
    delay(1000); //wait 1 second
}