Question

当我尝试将我的伺服与BBB一起使用时，使用以下命令尝试移动它，伺服不会移动。

  modprobe pwm_test 
  echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
  echo bone_pwm_P9_14 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
  echo 500 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P9_13.14/period 
  echo 250 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P9_13.14/duty
  echo 1 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P9_13.14

我正在使用视差连续旋转伺服（http://www.parallax.com/product/900-00008）。我将伺服电源连接到BBB接地（左侧插头上的引脚1，如果以太网端口位于顶部），连接到+ 3v（引脚3），pwm连接到引脚14.

Answer 1

根据该伺服的数据表，电源的最小电压为4V，因此我建议尝试将红线（引脚2）连接到5V电源，该电源位于引脚5和6上。 BBB上的标题P9。

@elimirks：BBB代表BeagleBone Black

Answer 2

我这一步工作正常。我可以从命令行控制2个伺服器。

我为一个伺服做了什么：

echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
echo bone_pwm_P9_14 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 
echo 0 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/run
echo 0 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/polarity
echo 20000000 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/period
echo 1500000 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/duty
echo 1 > /sys/devices/ocp.3/pwm_test_P9_14.15/run

伺服电机的占空比为1000000至2000000，其中1500000为中心位置。

我可以启用第二个伺服： echo bone_pwm_P8_19＆gt; /sys/devices/bone_capemgr.9/slots

顺便说一句。似乎所提供的设备树覆盖不允许使用来自一个pwm芯片的多个pwm输出（例如P9_14和P9_16）。

试图使用PWM来控制BBB上的伺服，伺服不动

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