Question

如何使用定时器在STM32F103上为控制伺服电机生成PWM C代码我希望通过PWM控制伺服电机我从ADC获得值然后计算到PWM占空比

流程图获得VR的价值 - ＆gt; ADC模块（将模拟转换为数字） - ＆gt;计算PWM占空比 - ＆gt;使用Timer为控制伺服电机生成PWM - ＆gt; while循环

抱歉我的英语朗。

Answer 1

此代码假设APB1时钟= 72MHz Servo_Target为微秒的八分之一，因此4000表示1ms（低伺服位置），8000表示2ms（高伺服位置）警告：PWM频率为463Hz因此您无法使用此设置进行模拟伺服。它适用于无刷调节器。如果您想使用模拟器，则需要更改TIM_Prescaler，TIM_Period 并考虑对Servo_Target值的影响

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period        = 8192;                       
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler     = 18;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  // Start PWM Timer
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;

// THIS IS THE WIDTH in 1/8 us
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = Servo_Target;     

/* PWM1 Mode configuration: TIM2 Channel1 */
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

/* PWM1 Mode configuration: TIM2 Channel2 */
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

// add OC3_ and OC4_ for 3rd and 4th channels    
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);

Answer 2

我假设您使用的是IDE并使用C语言编写，但我不熟悉此设备。

基本上，您需要使用定时器，其中设备上有多个定时器，并为“输出比较”中断写入中断处理程序。如果启用了输出比较中断，那么每次定时器中的值与某个寄存器中的值匹配时，都会调用您的处理程序。

一种常见的技术是让处理程序将引脚切换到伺服，然后更改输出比较寄存器中的值，以便在下次需要时再次触发处理程序。

if(off)
   turn pin on
   ocreg += pwm_value
else
   turn pin off
   ocreg += cycle-pwm_value

引脚将保持正常的时间长度，并始终以相同的频率开启。您需要根据伺服规范为这些变量找到合适的值。

您可以使用另一个定时器定期对ADC进行采样，或者将其构建到与PWM相同的中断处理程序中，或者甚至让它在忙循环中运行，等待ADC完成。

main()
  loop
    start ADC
    while (ADC busy) { do nothing }
    calculate pwm and store in variable pwm_value
    loop

根据伺服规格的不同，您可能需要稍微修改这些以防止循环漂移，但伺服系统通常非常宽容。

您需要查找编译器的中断处理程序语法示例，并始终阅读有关如何使用寄存器控制定时器和启用中断的手册。

祝你好运，当你完成更多时，用一些代码发布一个新问题。

如何在带定时器的STM32F103上为控制伺服电机生成PWM

2 个答案: