Question

背景：买了BBB并尝试了一下，设法控制LED和继电器。问题：伺服无法获得预期的行为，它继续旋转CCW 原因：不知道，乳清我在这里问：）

事实： BBB与Angstrom BBB和伺服均为外部5V DC 伺服：Tower Pro sg90（非常常见的伺服）它正在我的遥控车中试用它。

程序：在网上关注som教程（并使用Adafruit_BBIO库），我正在尝试让我的伺服工作，例如转0,90,180等所以这就是我正在做的事情：

echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.8/slots
echo bone_pwm_P8_13 > /sys/devices/bone_capemgr.8/slots
echo 20000000 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/period (this is 50Hz,also tried 60Hz)
echo 10000000 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/duty
echo 1 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/run

执行上述操作时，伺服器不停地旋转CCW。我可以读取50Hz（60Hz）和1.66V甚至尝试使用电平转换器，所以我得到~2.5V 我不知道我在做什么wronge（如果我是）或者我错过了什么？

Answer 1

我也努力让伺服与Beaglebone Black合作。

最终，通过完全遵循本教程，我获得了良好的结果：http://learn.adafruit.com/controlling-a-servo-with-a-beaglebone-black?view=all

据我了解，Adafruit_BBIO库的最新版本完全处理了pin muxing的内容，所以你唯一的BBB接口可以通过Python脚本，而不必在你的问题中执行命令行。

Adafruit_BBIO库在过去30天内发生了重大变化，因此值得按顺序执行以下步骤：

重启BBB
运行pip install Adafruit_BBIO --upgrade
尝试使用Adafruit教程中的简单Python脚本。

我希望这有帮助！

更新以回应海报的评论：

嗯，很遗憾听到我的步骤不起作用！如果您的代码在50或60Hz时产生13％的占空比，那么我认为代码很好，伺服系统也遇到了麻烦。

我知道你可能已经检查了十几次，但是你要发送给伺服检查的是5v吗？如何，是来自P9_5还是P9_6，来自高电流5v电源？

另外，重新阅读你的问题，你说伺服一直旋转CCW - 如果它没有达到极限并且在某个时刻停止移动，那就是你的问题：连续旋转伺服系统无法达到特定的设置因为他们缺少0-180伺服系统的反馈系统......

Answer 2

pinuots的电压为3.3v（ADC 0-1.8V范围除外（不超过！））不是5v，所以正确读取1.66v，占空比为50％。

Answer 3

“Tower Pro sg90” 的有效脉冲宽度为500-2400μs，因此“职责”的有效值为500000-2400000。

这应该在CW方向转动伺服：

// On my BBB, polarity is inverted by default
echo 0 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/polarity

echo 20000000 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/period 
echo 500000 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/duty
echo 1 > /sys/devices/ocp.2/pwm_test_P8_13.15/run

我的BBB中的PWM编程问题

3 个答案: