Question

我的设置只是伺服JX-PDI-6221MG通过覆盖树pi的PWM通过GPIO库直接激活。伺服是全新的，我跟着this tutorial并将占空比值设置在0到100之间。它所形成的角度没有模式，它似乎从20到50的一个方向，而另一个从60到90。

我决定循环遍历所有可能的占空比（代码在下面）并且我确认变化不平滑且看起来不精确。在尝试再次设置修正值之后，它突然开始在多个方向旋转，即使我没有改变任何东西。甚至GPIO.cleanup()或杀死python相关进程都没有停止。

我的Raspberry Pi是否会出现抖动并且非常不精确或者我是伪造的受害者？

代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
pwm=GPIO.PWM(11,330) #which is the same as shown in datasheet
pwm.start(0)

for i in range(0,100):
     pwm.ChangeDutyCycle(i)
     time.sleep(0.02)

for i in range(0,100):
     i = 100 - i
     pwm.ChangeDutyCycle(i)
     time.sleep(0.02)`

Answer 1

AFAIK，GPIO库只能将GPIO 18用于硬件PWM。尝试将GPIO.OUT更改为此。

还尝试使用Pigpio库，该库允许任何GPIO引脚执行硬件定时PWM。

Answer 2

Servos通常需要精确的时序，因此在非实时设备（如Raspberry Pi）上，这意味着您需要使用硬件PWM引脚。 RPi.GPIO仅支持软件仿真的PWM，因此您需要使用其他库，例如小猪。

使用带Raspberry Pi的PWM时出现伺服问题

2 个答案: