Question

我尝试使用Rasipberry PI驱动伺服，使用GPIO引脚18上的PWM连接设置，如下所示。

当我驱动伺服时，我可以毫无问题地执行此操作，我使用的命令可以在下面看到。

     gpio -g mode 18 pwm
     gpio pwm-ms
     gpio pwmc 192
     gpio pwmr 2000
     gpio -g pwm 18 150
     gpio -g pwm 18 200

工作正常，没有任何问题就去了这个位置，但当我尝试使用如下所示的布线装置进行相同的C程序时。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main (void)
{
   printf ("Raspberry Pi wiringPi test program\n");
   wiringPiSetupGpio();
   pinMode (18, PWM_OUTPUT) ;
   pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
   pwmSetRange (2000);
   pwmSetClock (192);
   pwmWrite(18,150);
   delay(1000);
   pwmWrite(18,200);
   return 0;
}

该程序和覆盆子pi chrash所以我必须重新启动它们有没有人知道我做错了什么以及我如何解决这个问题非常令人沮丧？

Answer 1

我花了几周的时间使用WiringPi控制两个伺服器（SG90）并用C语言编程，我建议三件事。

1。使用BCM GPIO而不是WiringPi Pin，因为控制多个伺服器，您可能需要多个引脚，例如1（{WiringPi Pin）/ 18（BCM GPIO ）对于另一个伺服器，对于RPi3 B +版本，它可以访问两个通道以进行硬件PWM。 gpios 12/18上的通道0和gpios 13/19上的通道1，这很容易，如果您弹出BCM GPIO，就不必担心引脚映射的存在。

2。最好确保只有一个程序访问PWM。一次固定。根据我的经验，如果您发现使用“ gpio -g pwm 18 25”之类的命令是可行的，但使用“ pwmWrite(18, 25)”之类的代码则无法获得任何伺服响应，请尝试使用“ ps -A”来使确定是否有其他程序正在加速您的伺服器访问。

3。对我来说，最后一个也是最难的一个，当我在pwmWrite(18, 25)上执行PWM. pin 18“时，会将同一条指令触发到PWM. pin 12上，这意味着pwmWrite(18, 25)会触发{{ 1}}。为解决这种情况，请将应冻结的其他伺服引脚的模式更改为输入模式，并将所有引脚设置为下拉模式。

有关详细信息，请参见用于通过PWM控制两个伺服器的代码。 gpios 12/18上的频道0。

基本功能：

pwmWrite(12, 25)

和

void servo_init() {
    servo_open(0);
    delay(DELAY_SERVO);
    servo_open(1);}

和

void servo_open(int servo) {
switch (servo) {
    case 0:
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_0, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    case 1:
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_1, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo_close(int servo) {

switch (servo) {
    case 0:
        pinMode(SERVO_0, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_DOWN);
        break;
    case 1:
        pinMode(SERVO_1, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_DOWN);
        break;  
    default:

        break;
}}

旋转一个连接到18（BCM GPIO）的伺服器

在旋转另一个之前，请先关闭其他人

void servo(int servo, int angle) {
switch (servo) {
    case 0:
        servo = SERVO_0;
        break;
    case 1:
        servo = SERVO_1;
        break;  
    default:
        servo = -1;
        break;
}
switch (angle) {
    case 90:
        value = 25;
        break;
    case -90:
        value = 10;
        break;
    case 0:
        value = 14;
        break;  
    default:
        break;
}
if (servo == -1) return;
pwmWrite(servo, value);}

旋转

servo_close(1);
delay(DELAY_SERVO);

将所有伺服器重置为其初始角度，以解决伺服器偶尔出现的抖动

servo(0, 90);
delay(3*DELAY_MAGIC);
servo(0, 0);

在Raspberry上查看更多源代码和有关伺服和传感器的信息：MY GitHub

Answer 2

试试“sudo ./servo” 希望它会起作用。

通过PWM实现RPI驱动伺服（布线/ C编程）

2 个答案: