Question

我正在尝试从深度图像/远程图像/置换贴图创建一个pointcloud（对应于z深度的灰度值）。

这是拖车的深度图像： http://de.tinypic.com/r/rlvp80/8

相机参数，无旋转：x，y，z：0,25,0

我得到了这个带有斜面地平面的云，它应该是偶数（只有一个四边形，0,0,0没有旋转）：旋转： http://de.tinypic.com/r/2mnglj6/8

这是我的代码，我尝试这样做：

normalizedCameraRay = normalize（CameraRay）; Point_in_3D = zDepthValueOfPixelXY /normalizedCameraRay.zValue; // zValue是＆lt; = 1

这似乎不起作用。如果我使用zDepthValueOfPixelXY * normalizedCameraRay，我得到Radial Disortion（一切看起来有点像球体）。

任何想法如何解决这个问题？我附上了我的代码。

感谢您的想法

float startPositionX = -((float)image.rows)/2;
float startPositionY = -((float)image.cols)/2;


glm::vec3 cameraWorldPosition(x,y,z);

qDebug() << x << "," << y << ", " << z;

for(int a = 0; a < image.rows;a++)
{
    for(int b = 0; b < image.cols;b++)
    {
        float movementX = startPositionX+b;
        float movementY = startPositionY+a;

        glm::vec3 ray(movementX, movementY, focal_length);

        ray = glm::normalize(ray);
        float rayFactor =  ((float)image.at<u_int16_t>(a,b))  / ray[2];


        glm::vec3 completeRay = rayFactor*ray;
        pointCloud[a][b] = completeRay;
        /*
        ray = completeRay - cameraWorldPosition;
        ray = glm::normalize(ray);
        rayFactor =  ((float)image.at<u_int16_t>(a,b))  / ray[2];
        ray = rayFactor * ray;
        pointCloud[a][b] = ray;*/


        /*
        ray = glm::vec3(startPositionX+b,startPositionY-a, image.at<u_int16_t>(a,b));
        pointCloud[a][b] = ray;
        */



    }
}

深度/远程图像到点云

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