组织点云到深度图像

Question

我有一台fonic e70 Time-of-Flight相机，喜欢将点云转移到深度图像。点云是有组织的。我想通过简单地将每个col和行写入带有

的cv :: Mat

for (int i = 0; i < 120; i++)
    for (int j = 0; j < 160; j++) {
        image.at<short>(i,j) = aImage[j + i * 160 * 4]; //intensity

我将恢复直肠强度2d图像。它为什么弯曲？你可以在这里看到： Depth Image

如何从点云获得整流图像？