Question

我正在处理通过立体声获得的视差图（1024 x 768），我可以使用XYZRGB pcl :: Points获得点云。然而，并非来自视差图的所有像素都是有效深度，因此永远不会有1024x768 = 786432 XYZRGB点。幸运的是，我能够保存无组织的点云（即高度= 1）。不幸的是，一些正常的估计方法等是针对有组织的pointclouds而定制的。如何从中创建有组织的pointcloud？

Answer 1

我认为这是不可能的。

首先，unorganized point cloud (PC)只是按文件写入的随机顺序列表另一方面，organized PC携带通过深度相机和一些其他信息获得的原始点的信息。这些信息存储在let中称之为网格。

一旦你破坏了这个网格，省略了一些点，没有算法可以把它重新组合起来，原来是

您可以使用提供PCL的其他方法，这些方法不会将OPC作为参数。结果将与使用有组织的点云稍微慢一些（取决于输入云的大小）相同

Answer 2

我假设您确实拥有将图像点及其深度转换为3D点所需的校准参数，对吧？在这种情况下，您只需创建一个2D点云，并对视差图的每个像素执行以下操作：

If the point is valid:
    set the corresponding point in the point cloud to the 3D point
else:
    set the corresponding point in the cloud to NaN (i.e. a 3D point with NaN as coordinates)

立体声组织点云

2 个答案: