有组织的点云和无组织点云之间有什么区别？
我是否正确地认为点云是[x，y，z]值的一列？如果有组织或无组织的点云的结构有什么不同呢？
它如何影响后续处理步骤，如过滤，正常估计，注册等？
谢谢， 西
答案 0 :(得分：17)
请参阅此页面上关于点云的高度和宽度的说明：Point Cloud File Format
有组织的点云被组织为具有相同属性的2D点阵列，如果点是从投影相机获得的，例如Kinect，DepthSense或SwissRanger。在PCL中，点云的点阵列实际上是2D阵列，但其中一个维度仅用于表示有组织的点云。
在有组织和无组织点云中，为每个点提供了所有X Y和Z，但有组织点云的内存布局是2D阵列的内存布局。然后，点的存储器布局与由这些XYZ值表示的空间布局密切相关。
在无组织点云上工作的算法通常可以在有组织的点云上工作（因为2D点阵列是打包的，可以解释为一维数组），但可以设计专门的算法来处理有组织的点云。一个例子是使用点云的有组织属性来加速计算法线的过程：Integral Images Normal Estimation Tutorial
答案 1 :(得分：0)
与PCL文档一样，WIDTH可以指出差异： 宽度 - 以点数指定点云数据集的宽度。 WIDTH有两个含义： - 它可以为未组织的数据集指定云中的总点数（与下面的POINTS相同）; - 它可以指定有组织的点云数据集的宽度（一行中的总点数）。
无组织点云是一维数组的形式，因此高度为1;虽然有组织的云是2D阵列的形式，但它的点数等于WIDTH * HEIGHT。
希望它可以帮到你！