有组织点云计算正常的问题

Question

现在我想使用PCA方法计算从深度图像转换而来的有组织点云的法线。这就是我的工作：

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normObj;

normObj.setInputCloud (cloud);  //cloud is an organized point cloud  

pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZ>());  

normObj.setSearchMethod (tree);

//normObj.setRadiusSearch (0.05); 

normObj.setKSearch(10);   

PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new PointCloud<pcl::Normal>); 

normObj.compute (*normals); 

问题是当我运行程序时，没有结果但没有给出错误。代码出了什么问题？