深度指向云

Question

我尝试从深度视频帧创建点云，其像素值介于0到4500之间（从kinect v2录制）。 所以，如果我cout << depth，我可以看到这些价值观。 现在我尝试使用带有

的PCL创建点云

 for (int y = 0; y < depthImageSize.height; ++y)
    {
        for (int x = 0; x < depthImageSize.width; ++x)
        {
            pcl::PointXYZRGBA &pt = result->at(x, y);

            float depthValue = (float) depth.at<float>(y, x);

            pt.x = (static_cast<float>(x) - centerX) * scaleFactorX * depthValue;
            pt.y = (centerY - static_cast<float>(y)) * scaleFactorY * depthValue;
            pt.z = depthValue;
         }
    }

在研究过程中，我发现这种深度可以指向云转换。 (float) depth.at<float>(y, x);的浮点转换不会导致0到4500之间的相同值，但会产生-6.54209e + 35,1.82232e-40或-nan等值。

知道转换失败的原因吗？