Kinect颜色指向深度/相机点

Question

我正在研究cinder和kinect v2应用程序，目前我仍然坚持将色点映射到深度点。我通过颜色框搜索某个特定颜色的点，所以我有颜色框架点x和y。

我想从中获得深度，但当然深度帧是不同的分辨率和视点，所以你不能只是索引它。

我找不到任何颜色指向深度点或甚至相机点的映射器。除了自己进行测量之外，还有一种简单的方法吗？

我的问题与此类似：How to get real world coordinates (x, y, z) from a distinct object using a Kinect，但我不需要实际的真实世界坐标。但是，那里的答案并没有完全解释我做了什么。

Answer 1

您必须使用CoordinateMapperClass。对于你的情况：
使用功能

 public void MapColorFrameToDepthSpace (
         Array<UInt16>[] depthFrameData,
         out Array<DepthSpacePoint>[] depthSpacePoints
)

Answer 2

您必须使用kinect传感器的CoordinateMapper。您的映射与MapColorFrameToDepthFrame或空格有关。此功能可用于kinect v2 sdk。

完成此步骤后，您将获得3个信息（Xview，Yview，Zworld） Yworld和Xworld你可以找到这些公式

Yworld =  Zworld * Yview / focal_length 
Xworld = Zworld  * Xview / focal_length

现在您知道任何图像点的世界坐标

您可以轻松测量两点之间的距离。

Distance_of_p1_p2(mm) = Sqrt ( Square(p2.Xworld - p1.Xworld) +  Square(p2.Yworld - p1.Yworld) + Square(p2.Zworld - p1.Zworld))