我需要分割从中捕获的深度图像 一个实时的kinect设备（30fps）。
目前我正在使用PCL的EuclideanClusterExtraction，它可以工作但很慢（1fps）。
以下是PCL教程中的一段：
“无组织”点云的特征在于，由于不同的大小，分辨率，密度和/或点排序，来自不同点云的点之间不存在点参考。如果“有组织的”点云通常基于具有固定宽度和高度的单个2D深度/视差图像，则对应的2D深度数据的差分分析可能更快。
所以我认为有更快的方法来分割深度图像。
答案 0 :(得分：3)
PCL提供针对有组织点云优化的分段算法。
详见：
这里的教程描述了它们并展示了如何使用它们： http://www.pointclouds.org/assets/icra2012/segmentation.pdf
PCL发行版中的示例代码（相对较晚的版本）：organized_segmentation_demo和openni_organized_multi_plane_segmentation
在API中，OrganizedConnectedComponentSegmentation和OrganizedMultiPlaneSegmentation。后者建立在前者之上。