Question

我已经开始查看PCL及其Kinect SDK。我有一个非常基本的问题。我使用带有Checkerboard图案的RGBDemo作为控制图像校准了RGB和IR相机。我收到了失真系数和偏移量。我遇到使用系数接收校准点云的问题。

我想弄清楚的是接收输入深度图像以实现校准模型的过程。我找到了具有openni_wrapper::DepthImage函数的getDepthMetaData().Data()类，它以毫米为单位提供深度。

这是原始深度吗？

如果没有，是否有其他功能可以接收原始深度图像而无需事先使用PCL进行校准？

Answer 1

这听起来像抓取器教程中可以找到的信息： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

您可以更改教程以使用：

void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)
//This provides the depth image, without any color or intensity information

或

void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::Image>&, const  
      boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&, float constant)
// When a callback of this type is registered, the grabber sends both RGB image 
// and depth image and the constant (1 / focal length), which you need if you 
// want to do your own disparity conversion.

在代码中，这变为：

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

class KinectGrabber
{
public:
 void cloud_cb_ (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage> &depthImage)
 {
    // Do something with depthImage
 }

 void run ()
 {
   pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

   boost::function<void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)> f =
     boost::bind (&KinectGrabber::cloud_cb_, this, _1);

   interface->registerCallback (f);

   interface->start ();

   while (//place something to stop on)
   {
     //boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
     // or other function
   }

   interface->stop ();
 }
};

int main ()
{
   KinectGrabber v;
   v.run ();
   return 0;
}

Kinect校准和深度图像

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