Kinect如何计算深度？

Question

我在这里有点困惑。

Kinect如何计算深度：我理解的是

• 红外投影仪抛出一个反射回来并由红外摄像机读取的图案。
• 现在红外摄像机知道特定深度的模式。利用输入和已知模式之间的差异来计算使用三角测量已知的深度（使用相似三角形的比例）。

问题1 ：是否考虑了红外投影仪和红外摄像机之间的距离？我想不，因为它们太接近了，不能考虑。

问题2 ：现在我们直接从模式中获取深度。我们何时使用disparity map来计算深度？

Answer 1

视差图基本上是您在开头提到的已知模式和观察模式之间的差异。您可以在深度计算期间使用它。

投影机和相机之间的距离也会被考虑在内。

查看下图：

Pr 是参考深度 Zr 中散斑的位置， Po 是Kinect在深度捕获的相同散斑 Zo （我们想要计算的深度）。 D 是2点之间的3D视差，而 d 是2D图像平面上的视差。 f 是焦距， b 是相机 C 与激光投影机 L 之间的距离

正如您所提到的，使用类似的三角形，深度计算如下：

该数字来自K. Khoshelham的Accuracy Analysis of Kinect Depth Data。我建议阅读它以更深入地解释深度计算过程。