如何从RVIZ获取导航目标

Question

在rospy中，我能够使用这两个陈述获得我的turtlebot的初始姿势：

rospy.wait_for_message('initialpose', PoseWithCovarianceStamped);
rospy.Subscriber('initialpose', PoseWithCovarianceStamped, self.update_initial_pose);

这允许我在用户点击并在RVIZ中设置2d姿势估计时获得初始姿势。我的问题是三重的

• 如何使用2d导航目标实现相同目标（如何从RVIZ获得）？
• 我应该等待和订阅什么消息（例如，初始姿势＆＃39; initialpose＆＃39;）？
• 我在寻找什么类型的信息？例如，对于initialpose，我得到一条PoseWithCovarianceStamped消息。

Answer 1

我从来没有使用它，但答案应该是here。

Topic: move_base_simple/goal
Type: geometry_msgs/PoseStamped

所以我可以想象它应该是这样的：

rospy.wait_for_message('move_base_simple/goal', PoseStamped);
rospy.Subscriber('move_base_simple/goal', PoseStamped, self.update_goal);

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