2d导航目标RViz按钮不适用于PR2

Question

我尝试使用RViz中的“2D导航目标”按钮移动我们的PR2机器人是不成功的。

这是我要做的步骤：

1. 我在机器人中启动地图服务器：rosrun map_server map_server mymap.yaml

2. 我在机器人中启动导航堆栈：roslaunch pr2_2dnav pr2_2dnav.launch

3. 我通过以下方式在笔记本电脑中启动了RViz：roslaunch pr2_navigation_slam rviz_move_base_slam.launch
4. 我通过添加地图可视化和/map主题来配置RViz。我还将map帧设置为固定帧。

之后我实际上可以看到地图和PR2模型正确定位，但当我想通过 2d导航目标按钮移动机器人时，没有任何反应。

在步骤2的终端中，显示以下错误：

[c2-0]: ERROR: cannot launch node of type [pr2_navigation_self_filter/self_filter]: can't locate node [self_filter] in package [pr2_navigation_self_filter]
[c2-0]: process[base_shadow_filter-6]: started with pid [20551]
[c2-0]: ERROR: cannot launch node of type [pr2_navigation_self_filter/self_filter]: can't locate node [self_filter] in package [pr2_navigation_self_filter]
[c2-0]: ERROR: cannot launch node of type [semantic_point_annotator/sac_inc_ground_removal_node]: can't locate node [sac_inc_ground_removal_node] in package [semantic_point_annotator]

我在机器人中安装了包ros-hydro-pr2-navigation-self-filter并重新开始。错误再次出现。

当RViz在笔记本电脑中运行时（注意：我测试了配置变量并且它们没问题，因为我可以正确地rostopic echo和rostopic pub），我想通过发布来模拟按钮的动作直接从c1进入/move_base_simple/goal并且没有任何事情发生。

我在类似的帖子中读了几个答案，但没有一个对我有效。

我错过了什么吗？我可以尝试其他方法来揭示错误来源吗？

提前致谢，

Answer 1

你可以尝试在两台机器上安装相同的软件包，我曾经把这个错误包括一次，那是我的解决方案...... 另外，你能指定哪一个是c1和c2（笔记本电脑或机器人）来更好地帮助你吗？

祝你好运！