如何从高优先级ISR中唤醒FreeRtos任务？

Question

使用：

• Stm32F10x，F2xx，F4xx
• FreeRtos 8.1.1
• GCC-臂-NONE-EABI-4_8-2014q2

我有一个必须以高中断优先级运行的ISR，因此禁止从此ISR中调用FreeRtos Api（请参阅here和here）。

在某些情况下，这些ISR会检测到应该唤醒睡眠FreeRtos任务的条件，至少可能会延迟。

通常情况下（如果因为足够低的优先级而允许ISR调用FreeRtos Api）我会使用队列或信号量来解决这个问题。

但是如何用高优先级的ISR来实现呢？

我目前的临时方法是这样的（简要概述）：

volatile int flag = 0;

void XYZ_IRQHandler() {
    if (someCondition)
        flag = 1
}

void FreeRtosTaskFunction(void* parameters) {
    for (;;) {
        if (flag == 1)
            doSomething();
        vTaskDelay(1);  // sleep 10ms (tick frequency is 100Hz)
    }
}

但这种方法有缺点：

• 延迟（从设置ISR中的标志直到任务唤醒）到最多1 FreeRtos tick。
• 需要轮询旗帜（浪费cpu周期）。

有任何建议可以更好地解决这个问题，特别是延迟时间更短吗？

Answer 1

我有一个想法，虽然未经测试似乎应该可行。

我假设您的ISR是一个高优先级，因为它需要极低的延迟来做一些不受其他中断影响的事情（即，在一个确切的时间进行测量），并且任务应该快速完成，但不是＆＃ 39; t非常重要（即传输或显示该值）。

在高优先级ISR中，执行时序关键功能，然后触发低优先级内部中断。

当高优先级ISR完成时（以及任何其他待处理的ISR），将调用低优先级ISR。然后，它可以调用FreeRTOS API并立即启动任务。