Question

我有STM32F746ZG Nucleo-144pin电路板，并使用STMCubeMx生成了代码。我选择了FreeRTOS，它是CubeMx提供的10.0.0版本，工具链是SW4STM32。

我做了两个任务，以下是我的职责。我的代码在这里：

void led1_task(void)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

void led2_task(void)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_14);
        HAL_Delay(4100);
    }
}

任务优先级。

我发现如果两个任务具有相同的任务优先级，则两个任务可以正常工作，但是如果它们具有不同的任务优先级，则低级任务将不起作用。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.

----------------------------------------------------------------------------

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> This task is not working.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 3, NULL);  ==> Works fine.

任务堆栈大小。

如果两个任务的堆栈大小合计大于3 KB，则确认该任务无法正常工作。下面的代码可以正常工作。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.

但是，如果堆栈大小如下更改，第二个任务将无法工作。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> This task is not working.

尝试在STM32F746ZGTx_FLASH.ld中将_Min_Stack_Size从0x400更改为0x4000时也遇到相同的问题。

/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */

_Min_Heap_Size = 0x200; /* required account of heap */

_Min_Stack_Size = 0x4000;  /* required account of stack */

有人可以解释原因吗？

Answer 1

要回答您的问题：

任务优先级

您使用# models.py def get_current_app_versions(self): return ( AppVersion.objects .filter(appversiondevicegrouplink__release_date__lt=timezone.now()) .filter(appversiondevicegrouplink__device_group=self) .order_by('app_uuid__app_uuid', '-appversiondevicegrouplink__release_date') .distinct('app_uuid__app_uuid') )的优先级较低的任务无法正常工作。此函数执行“活动”阻止，即调用此函数的任务将继续检查内部滴答计数器，直到满足条件为止。换句话说，它不会在RTOS上阻止此任务。您应该使用HAL_Delay而不是vTaskDelay。

任务堆栈大小

这里有几点要注意。

a。给HAL_Delay的堆栈深度以 words 给出，而不是以 bytes 给出。在您的示例中，任务堆栈的组合大小为`（2048 + 1024）* sizeof（uint32_t）'字节。您的情况很多，对于您目前在这里所做的事情来说太多了。

b。如果不进行调试，很难确定为什么第二个任务不起作用，但是很可能第二个任务根本没有创建，因为您遇到了一些限制，例如超过RTOS堆大小。这取决于您使用哪个FreeRTOS内存管理实现（heap_1，heap_2等）。您可能使用取决于xTaskCreate的值-这是您应分别检查和增加的定义。

c。 configTOTAL_HEAP_SIZE和_Min_Heap_Size与FreeRTOS无关（除非您使用内部使用_Min_Stack_Size的heap_3）。这些对应于RTOS之外的堆和栈。

Answer 2

您的答案确认它一切正常。

如果我使用vTaskDelay（）而不是HAL_Delay（），则所有任务都可以正常工作。
我将堆栈大小作为测试过程，并且不会使用这么大的堆栈大小。如果我在FreeRTOS代码中增加“ configTOTAL_HEAP_SIZE”的大小，则可以正常工作。但我不会更改此大小。我将使用适当的堆栈大小。

非常感谢您的答复。

FreeRTOS任务优先级和堆栈大小

2 个答案: