FreeRTOS和优先级倒置

Question

配置为抢占式调度时，FreeRTOS是否支持优先级倒置？我无法从FreeRTOS网站上找到这些信息。

Answer 1

优先级倒置是使用RTOS的应用程序的一个功能，而不是RTOS的功能，因此没有RTOS支持优先级倒置。但是，RTOS支持优先级继承和优先级上限算法等功能，以最大限度地降低其影响。文献将告诉您这些算法删除优先级倒置，这当然是无意义的，并且必须已经存在反转才能触发算法。算法所做的是使反演时间有限 - 尽管如果可能的话，最好只是尝试避免反演。

FreeRTOS互斥锁（http://www.freertos.org/Real-time-embedded-RTOS-mutexes.html）使用优先级继承来限制时间优先级。

Answer 2

Freertos支持优先级继承作为解决优先级倒置的机制。请检查freertos源代码的tasks.c文件，并参考任务控制块的结构：

 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
unsigned portBASE_TYPE uxBasePriority;                /* The priority last 
                                                         assigned to the task - 
                                                         used by the priority 
                                                         inheritance mechanism. */

每个任务的任务控制块都有一个变量来保存实际（基本）优先级，如果低优先级任务继承了高优先级任务的优先级 - 顺便说一下 - 也在等待相同的资源作为低优先级的任务。