寻找两帧之间的转换

Question

我有两个来自视频输入的连续帧，我使用FAST算法检测两个关键点。我使用平方差方法（SSD）来匹配关键点 所以基本上我在两个帧之间匹配了关键点。现在我想计算匹配关键点集中两个帧之间的仿射变换（缩放+旋转+平移） 我知道如何从一对两点计算仿射变换 我的问题是我们如何计算它超过两个或三个点？我知道我必须使用最小中位数方法，但我是这个领域的新手，所以我不知道如何使用它。
有人可以详细解释一下这个问题，还是提供一个有用的链接，以简单的方式做到这一点？

Answer 1

您可以使用函数findHomography，doc来实现此目的。

如果您提供的所有点匹配都是匹配良好，则可以保留参数method的默认值（即值0）。然后将使用最小二乘法。

但是，如果您从SSD关键点匹配中获得了点匹配，那么您可能会在真正的匹配中出现一些错误的匹配。因此，使用RANSAC或Least Medians等稳健方法可以获得更好的结果。

请注意，此findHomography函数返回透视变换（即完整的3x3矩阵）。如果你真的想要一个仿射变换（2x3矩阵），你必须自己实现最小二乘（看{4}}）或RANSAC（见this post）。