找到两个相机框架之间的位移

Question

我目前正致力于视觉测距项目。目前我已经实现了Essential Matrix分解阶段。但是得到的平移向量被归一化并且无法绘制运动。

现在我如何计算某种规模的位移？我已经看到一些建议使用规划器单应性来计算绝对翻译。我没有想到这样做，户外环境不仅仅是规划者。至少，通过考虑作为计划者的基础，如何获得，翻译它。我看到了一个建议here。是否可以使用这种方法来获得两帧之间的位移？

Answer 1

您所指的是注册。这是一个广阔的领域。存在用于在整个图像上进行线性变换的方法，以及每像素方法（光谱的两端）。当然，每像素方法通常要慢得多，并且有很多局部错误。

通常情况下，两个帧之间的转换非常少，简单的Homography可以找到它们之间的一般缩放。特别是如果你在谈论航拍照片。如果你的情况离平面很远，那么你可能想要使用更接近像素的东西。例如，使用样条拟合：https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/20057-b-spline-grid--image-and-point-based-registration

Answer 2

一般来说，除非您能够在场景中识别出已知物理尺寸的一个或多个物体，否则无法恢复比例。