我正在使用OPENCV进行图像处理。 我想在OPENCV中找到两个图像之间的x，y和旋转位移。 我已经使用SURF找到了图像的功能，并且功能已经匹配。 现在我想找到图像之间的位移。我怎么做？ RANSAC能在这里有用吗？
的问候， shiksha
答案 0 :(得分：1)
旋转和两个平移是三个未知数，因此您的最小匹配数是两个（因为每个匹配提供两个方程或约束）。实际上，想象一个图像中两个点之间的线段和另一个图像中的相应（匹配）线段。段的方向之间的差异为您提供旋转角度。旋转后，只需使用任何匹配的点即可找到翻译。因此这是需要两点的3DOF问题。它被称为欧几里德变换或刚体变换或正交Procrustes。
使用没有紧密形式解决方案且依赖于非线性优化的Homography（即8DOF问题）是一个坏主意。它很慢（在RANSAC案例中）并且不准确，因为它增加了5个额外的DOF。只有你有异常值才需要RANSAC。在纯噪声和超限系统（超过2个点）的情况下，最小化匹配点之间几何距离平方和的最优解通过以下形式给出：
问题陈述：min（[R * P + t-Q] 2 ），R-旋转，t-平移
解决方案：R = VU T ，t = R * Pmean-Qmean
其中X = P-Pmean; Y = Q-Qmean，我们用SVD得到X * Y T = ULV T ;所有矩阵都将数据点作为列。有关刚性转换的简要介绍，请参阅this