Question

我正在尝试使用Nao的红球检测API。我想一步一步做好每件事。我在回调开始时写了callbackMutex。我在if语句的回调中取消订阅事件。

函数可以工作，但有时会出现“INFO：达到线程限制”错误或取消订阅事件错误。

Nao总是看到红球，但创造了许多线程（我认为）。我怎样才能只使用一个线程？

我用c ++写作。

我赞成这样：

memory.subscribeToEvent("redBallDetected", "moduleName", "fuctionName");

然后当Nao看到球时，这个函数叫做。

void moduleName::functionName()
{
ALCriticalSection section(callbackMutex);
//create some proxies and declare some variables

try
{
//do movements
}
catch(const ALError& e) {
        qiLogError("module.name") << e.what() << std::endl;
      }
}

我使用setWalkTargetVelocity来走动机器人并检查if语句是否走路或停止。我没有使用任何东西来启动或停止一个线程。

Answer 1

这里的伎俩：

你应该检查你的回调中是否永远不会被卡住，所以调用异步行走方法是件好事。
步行方法需要时间，你不应该经常调用它：约400毫秒是
到达你的回叫时，不要等待之前的回调完成，只需离开，因为下次会收到更新的信息。我的意思是，过去的信息在收到新信息时没有意义，所以不要被卡住。

Answer 2

您可以使用qi::Strand对调用进行排队，以便不需要创建额外的线程。结合现代订阅ALMemory事件，它看起来像这样：

qi::Strand strand; // Store the strand anywhere, but keep it alive.
qi::AnyObject redBallSubscriber; // You must also keep alive this object to keep the subscription
redBallSubscriber = memory.subscriber("redBallDetected");
redBallSubscriber.connect("signal", strand.schedulerFor([]
{
  // The strand guarantees only one thread will enter this function
  // at a time, you don't need to use a mutex here.
  try
  {
    //do movements
  }
  catch(const std::exception& e) {
    qiLogError("module.name") << e.what();
  }
}));

注意：如果lambda不起作用，请尝试将其包装在boost :: function中。

在Nao机器人中使用多线程

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