ROS中spin和rate.sleep的区别

Question

我是ROS新手并试图了解这个强大的工具。我对spin和rate.sleep函数感到困惑。任何人都可以帮助我区分这两个功能以及何时使用哪个？谢谢。

Answer 1

ros::spin()和ros::spinOnce()可用于处理通信事件，例如到达的消息。如果您要订阅消息，服务或操作，则必须调用spin来处理事件。

虽然ros :: spinOnce（）处理事件并立即返回，但是ros :: spin（）会阻塞，直到ros调用关闭。因此，如果需要，ros :: spinOnce（）可以为您提供更多控制。有关此问题的更多信息：Callbacks and Spinning。

另一方面，

rate.sleep（）仅仅是线程休眠，持续时间定义为频率。这是一个例子

ros::Rate rate(24.);
while(ros::ok())
{
    rate.sleep();
}

此循环将每秒执行24次或更少，取决于您在循环内执行的操作。 ros::Rate对象记录自上次执行rate.sleep()以来的时间，并在正确的时间内睡眠达到24 Hz标记。请参阅ros::Rate::sleep() API。

时域中的等效方式是ros::Duration::sleep()

ros::Duration duration(1./24.);
while(ros::ok())
{
    duration.sleep();
}

您使用哪一个只是为了方便。