Question

Eigen::Affine3f transform_temp = (Affine3f)transforms[i]; 
const Eigen::Matrix3d rotation_part = transform_temp.rotation().cast<double>();
const Eigen::Vector3d translation_part = transform_temp.translation().cast<double>();
tf::Matrix3x3 rot;
tf::Vector3 tra;
tf::matrixEigenToTF(rotation_part, rot);
tf::vectorEigenToTF(translation_part, tra);
tf::Transform temp_transform(rot, tra);

listener->lookupTransform (link, msg_in->header.frame_id, ros::Time(0), tfTransform);

broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(tfTransform * temp_transform.inverse(), ros::Time::now(), link,  "chess_board"));

我收到以下错误。不知道为什么，我有find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS tf tf_conversions)和target_link_libraries(${catkin_LIBRARIES})

undefined reference to `tf::matrixEigenToTF(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 1, 3, 3> const&, tf::Matrix3x3&)'

Answer 1

您需要设置CMakeList.txt，如this answer所示，以便在项目中正确包含Eigen。

此外，您不需要在旋转和透视组件中拆分仿射变换（请查看Eigen-tf conversion）。

Eigen::Affine3f transform_eigen = (Affine3f)transforms[i];
tf::Transform transform_tf;
tf::transformEigenToTF(transform_eigen, transform_tf);

修改我突然想到了Eigen库，而不是实际上是什么问题。您是否在tf_conversions文件中添加了package.xml依赖项？你还没有提到它。此外，您还必须包含库：#include <tf_conversions/tf_eigen.h>

tf和eigen之间的转换

1 个答案: