在ros控制器和动作客户端中间使用动作服务器有什么好处，它会向控制器发送一些ros msgs（轨迹消息）？虽然我知道通过使用动作客户端，我也可以检查动作，结果和发送给控制器的每个客户端消息的状态。但还有其他优势吗？我已经尝试过actionlib教程，但没有得到这个问题的答案。 在这种情况下，为什么我也不能使用ros发布者。
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发布者和订阅者仅用于像pointcloud或任何其他ros msgs这样的连续数据流，其中msgs被连续发布并且可以订阅。但是，由于控制机器人并发送命令以移动其关节，因此不需要连续发送命令msgs像jointtrajectory msgs并且在很短的时间内移动机器人，为此目的使用动作服务器和客户端。
在动作服务器和客户端中，它们是额外的信息，如状态，结果和反馈，客户端用来检查发送的联合命令是否已由机器人完成，如果是，则客户端停止发送更多联合消息到机器人，就像你向你的手发送一个移动命令一样，当你得到你的手已经到达你想要放置的位置的信息时，你不会连续发送这些命令，你停止那些命令。而出版商和订阅者就像发布者是你的眼睛，它不断向你的大脑发送图像，大脑不断地订阅它们并开展工作。