Question

我在相同类型的类中使用3D空间中的两个对象（使用OpenGL来渲染它们）。这些对象存储xyz偏移量和表示标准4x4旋转矩阵的旋转矩阵。

一个精简的例子：

class object {
  float rotMatrix[16];
  float xyzTrans[3];
  //a displaylist for drawing the object
}

我正在使用GLUI进行UI控件，这使得以格式存储转换变得非常简单。

问题： 我需要为一个对象定义另一个对象的“正确”方向。例如，如果第一个对象直接面向z轴，第二个对象是相同的，但也围绕x轴旋转大约45度，这将被视为“正确”，我的功能做他们需要做的事情。这当然可以变化，可能是相同的z但是在x和y上旋转，或者甚至可以围绕每个轴旋转一点点。 “正确”旋转的定义将存储在对象中以进行比较。

理想情况下，我希望做类似的事情：

bool checkRotation(object* first, object* second) { 
   //do some comparison stuff

   if (eachCheck < someTolerance)
      return true;
   return false;
}

通过比较两个旋转矩阵可以做到这一点吗？我是否需要转换为四元数并使用它们？

This question是我发现的最接近我要求的东西，但它只是让人感到困惑。

Answer 1

不是一个完整的答案，但评论的时间太长了：

如果你有两个诚实的旋转矩阵，那么它们应该是可逆的，并且是行列式的1.调用矩阵A和B。如果你想检查两个旋转下同一个对象 A(X)的图像B(X)和X是否“接近”，你可以去哪里通过围绕指定轴旋转，从A(X)到B(X)，这相当于检查通过A乘以B的倒数获得的矩阵是否“接近”旋转围绕那个轴。所以这可能是你想要看的东西。

我不太熟悉OpenGL矩阵数学函数，因此无法提供任何代码，抱歉。

如何比较对象之间的相对旋转？

1 个答案: