如何根据Unity 3D中的旋转坐标系计算四元数？

Question

我正在尝试使用Quaternion旋转矢量，使用Quaternion.Euler(x,y,z)构造它按预期工作，但问题是，旋转是相对于世界坐标系完成的，而我想要尊重地旋转向量本身。

所以我想把坐标系作为

z = vector's direction,     
x = vector's perpendicular (any)  
y = world y.

所以我的代码是这样的：

myVector = euler * myVector;

然而我需要

myVector = localEuler * myVector;

所以我需要将localEuler计算为euler和myVector的函数。

我该怎么做？

感谢您的帮助！

我试过了：

localEuler = Quaternion.Euler(euler.x * myVector.x ,euler.y * myVector.y ,euler.z * myVector.z );

它不起作用。我猜这是点积。

P.S。

我认为这有Transform的内置代码：Transform.RotateAround()，但我需要使用Vector3，而不是Transform。

Answer 1

我解决了我的问题。

我的解决方案是：

• 使用Quaternion.AxisAngle(angle : float , rotationAxis : Vector3);

所以例如，要绕“局部”x旋转，rotationAxis应该是myVector的垂线，其计算如下：

var rotationAxis : Vector3 = Quaternion.Euler(0,90,0) * myVector;
rotationAxis.y = 0;

然后新的四元数计算如下：

var localEuler:Quaternion = Quaternion.AngleAxis(euler.x , rotationAxis);

然后正确旋转矢量：

myVector = localEuler * myVector;