将统一坐标系与另一个坐标系进行匹配

Question

我正在一个项目中，我有一个定位布局工具（站），它会发出激光指示器，当该激光指示器撞击反射镜时，它会给我反射镜的X，Y和Z坐标，包括测站的距离，水平和垂直角度。该测站具有自己的坐标系，是起始位置，并且这些值是相对于它的。

我想做的是，从该测站读取（x，y，z）值，并使用unity3D在Hololens视图中将其显示为点或对象。问题是，我有两个不同的坐标系，当应用启动时，统一坐标系从（0,0,0）开始，而站的坐标系则从站本身开始。 我所做的是，我在Hololens空间中生成了3个已知点，我想参考该测站，然后检查这3个点相对于测站的坐标，然后有6个重叠的点来自不同的来源，并且使用矩阵，我尝试找到hololens空间中测站的位置和旋转。

这是我要实现的目标的粗略图：

在右边是测站，在左边是全息轴，X1 X2和X3是我从测站获得的相对于测站原点的坐标，这些xy和z坐标以及垂直和水平角度分别为激光笔离开测站并撞击反射镜的结果。 X1'X2'和X3'是相对于hololens空间的点，这些点重叠，但是坐标不同，我想获得hololens空间中X1 X2和X3的原点，这是测站的位置。

有什么办法可以更好地做到这一点？在哪里可以找到该站点在hololens空间中的位置，并且有其他点坐标来自该站点并相对于它呢？