我正在努力将Quaternion数学知识笼罩起来，非常感谢您的帮助！
我希望能够建立一个任意的上轴并将其值存储为相对于 F 的四元数。我将这个方向四元数称为 Qp 。
通过使用 Qp ，我想旋转框架 F 以产生框架 F'，该框架由轴组成 X'，Y'，和 Z'
我现在要：
但是，无论到目前为止我尝试了什么，我都无法获得此结果。如果我绕着 Z'轴旋转，则X欧拉值将发生变化（这与上面的 Z'= X 对应）
我的问题是：
如果这不是足够的信息，我将提供更多。谢谢大家的宝贵时间！
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这个问题我有几个问题。首先，四元数指定了整个姿态，而您所建议的只是识别“向上”向量并不能做到这一点。作为一种方法，您需要两个向量来定义新帧。从“上”开始，您还需要一个。
无论如何，如果它返回四元数，则它们属于芯片框架，而与其他框架无关：哪个？这种语言似乎很固步自封，但是稍后在进行数学运算时会很清楚地得到回报，因此请写QF2p ==四元数表示部分“ p”的方向。芯片框架之类的。四元数将向量从码片（F）帧转换为（p）art帧。 （对不起，太学究了）（此外，尝试使用您的下标，重命名“ Qp”）。
继续：“采样传感器的四元数”您的传感器产生四元数吗？我以为您有一个可以计算给定方向的四元数的芯片。如果您有确定方向的东西，它的输出是什么？可能是另一种Quat？ （对不起，很困惑）。
转换Quat-> euler很琐碎，请参阅Wikipedia，但要注意极性和四元数的定义，至少有2个。这是您需要帮助的地方吗？
“沿3个欧拉轴的总行程”是一种很好的语言，但它是非常规的语言：欧拉角通常不是“轴”，因为它不是正交的，但是您可以将它们集成在一起。
重写实验：如果绕z'旋转，则应该看到psi欧拉角发生变化。欧拉不是矢量或轴系，但我通常会分别将它们分别定为z，y，x的[psi，theta，phi]。请注意，在较小的角度中，您更喜欢[dPhi，dTheta，dPsi]，因此较小的角度方向变化（四元数的一部分）与使其发生的角速率对齐。同样（恐怖），您可以选择无数的欧拉角序列，并且在选择我在此处列出的飞机时有一些“标准飞机”的假设。也许关键是，如果您在没有看到芯片设计表的情况下进行了实验，我猜想dPsi将会移动，那将是第一个Euler角。这是顺序中的第一个。您如何将其与“ X”关联？ ...也许是错误的。
“我必须做什么数学？”态度减法是四元数乘法。您不能从字面上减去四元数。
最诚挚的问候。