相对于相机校准激光

Question

对于简单的激光扫描仪，我希望使用单个网络摄像头和线激光器。相机校准本身相当简单，但激光在相机框架中的相对旋转和平移证明有点困难。

有这样一种“标准”方式吗？我想估计将激光投射到棋盘上并以某种方式使用已知的板方向将提供所需的信息。

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附加图像的设置，应该提供更多信息。由于棋盘，飞机的位置是已知的。摄像机角度也是已知的。校准需要恢复LaserDist（从相机坐标到激光坐标的平移）和激光角度。

在理想情况下，线激光器本身的旋转也会被考虑在内（例如;除了用于三角测量的y轴上的旋转之外，找到线是否不是很有趣完全垂直）。

Answer 1

这里有matlab代码来解决这个问题：

http://research.engineering.wustl.edu/~pless/code.html

Answer 2

我最终实施的方法相对简单。

通过将激光投射到棋盘上（其具有来自相机参照系的已知旋转/平移），我们可以找到一系列3D点。通过使用棋盘的多个变换，我们可以找到必须位于激光平面上的多条点线。然后可以将这些点给予平面拟合算法。

如果可以旋转激光，则可以使用激光的多个方向。通过交叉两个激光平面，可以找到激光模块的旋转轴。