Question

我想做什么：

以OpenCV :: Mat格式转换Nao Robot相机图像的ROI。稍后我会使用这个OpenCV :: Mat

情况：

Nao SDK以称为ALImage的格式提供图像。可以convert the ALImage to OpenCV::Mat format，但我不需要所有图像，只需要很小的投资回报率。尽管ALImage提供了自己的ROI，但使用它的方法并没有多大帮助：

int        getNumOfROIs () const 
const ROI* getROI (int index) const
void       addROI (const ROI &rect)
void       cleanROIs ()
void       setEnableROIs (bool enable)
bool       isROIEnabled () const

问题：

我如何使用这些投资回报率？

Answer 1

假设您已经拥有投资回报率的坐标，则可以裁剪cv::Mat this：

// your source image
cv::Mat image(imagesource); 

// a rectangle with your ROI coordinates
cv::Rect myROI(10, 10, 100, 100);

// a "reference" to the image data within the rectangle
cv::Mat croppedImage = image(myROI);

请注意，这会不复制图像数据。 image和croppedImage都共享相同的基础原始数据（详细示例可在opencv documentation中找到）。完成大型源图像后，您可以image.release()和croppedImage = croppedImage.clone();取消分配所有不必要的数据（在投资回报率之外）。

修改

我还没有使用AL::ALImage::ROI，但the definition in alimage/alimage.h看起来很熟悉cv::Rect。所以你可以做以下事情：

// let's pretend you already got your image ... AL::ALImage yourImage; // ... and a ROI ... AL::ALImage::ROI yourROI; // ... as well as a Mat header with the dimensions and type of yourImage cv::Mat header; // then you can convert the ROI, ... cv::Rect cvROI(yourROI.x, yourROI.y, yourROI.w, yourROI.h); // ... wrap ALImage to a Mat (which should not copy anything) ... header.data = yourImage.getData(); // ... and then proceed with the steps mentioned above to crop your Mat cv::Mat cropped = header(cvROI); header.release(); cropped = cropped.clone(); // ... // your image processing using cropped // ...

我希望这会有所帮助。

Nao Robot：如何使用ALImage ROI

1 个答案: