我正在计算加速度计运动的位移，并使用卡尔曼滤波器来提高位移精度。请注意，我知道在实际情况下使用加速度来获得位移是无效的，但在我的情况下，位移非常小（比如在2-3秒内10厘米）。
我关注this paper（PDF）。在本文中，有两个矩阵Q和R用于噪声建模，它们的设置使得位移误差最小化。作者使用已知协方差的合成加速度数据对上述内容进行了测试，以便在矩阵Q和R中使用相同的加速度数据。
我决定改变特定的协方差并找出相应的最小位移误差。但就我而言，任何协方差值的位移都没有变化。有什么帮助吗？