确定适合相机校准的校准板尺寸

Question

如何确定用于相机校准的校准板的适当物理尺寸？在过去，我使用了在A4尺寸纸张上打印的these。合理的标准似乎是特定尺寸的板的精度（即精确度）和完整性（即检测到的所有角）。但是，如果没有打印多种尺寸并尝试所有尺寸，还有其他方法吗？

在相关的说明中，如果我们知道感兴趣的“景深”距离相机2米到2.5米，那么在这个范围内使用校准图案会更好吗？或者尝试它会更好忽视这种偏好？

Answer 1

这是一个错误的问题。除了可能适用于各种尺寸的电路板分辨率之外，重要的问题是为了找到准确的内在和外在参数，必须向相机显示多少块电路板。

与PnP或posit或外在问题不同，校准必须同时发现外在和内在。您必须使用电路板的图像加上（或更确切地说）不同的电路板方向和距离来覆盖摄像机的整个视野​​。这是因为收敛到正确的内在和外在需要看到消失点，同时消除像素误差度量中的偏差需要对视场进行均匀采样。

Answer 2

首先，请参阅this answer了解制造校准目标的一般注意事项。

进行完整的灵敏度分析非常复杂。我使用的经验法则是假设我的角点检测器在最坏情况下最高可达1/2像素。然后，给出一个近似的视野（你可以从镜头的标称焦距mm和传感器芯片的宽度估算），以及应用中使用的最小和最大距离的规格，我计算出灵敏度考虑到其四个角中的最坏情况误差，飞机在校准体积中的各种取向和位置处的估计姿态。然后我玩它的大小，直到最坏的情况错误变得可以接受 - 并在我的预算和其他应用程序限制（重量，景深，分辨率等）。