Question

我正在使用Arduino Uno来构建一个非常简单的向前移动的机器人，当它感知任何物体时（使用距离传感器HC-SR04），它会停止移动。机器人底座是4轮和每个车轮连接的直流电机。我使用引脚1,2,3,4分别用于控制电机1,2,3,4。引脚7,8用于距离传感器HC-SR04的Echo和Trig引脚。

为此，我写了以下代码

#define m1p1 1
#define m1p2 2
#define m2p1 3
#define m2p2 4

#define echoPin 7 // Echo Pin
#define trigPin 8 // Trigger Pin
#define LEDPin 13 // Onboard LED

int maximumRange = 200; // Maximum range needed
int minimumRange = 4; // Minimum range needed
long duration, distance; // Duration used to calculate distance

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(m1p1, OUTPUT);
  pinMode(m1p2, OUTPUT);
  pinMode(m2p1, OUTPUT);
  pinMode(m2p2, OUTPUT);

  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(LEDPin, OUTPUT); // Use LED indicator (if required)

}

void loop()
{
 //Code to run motors forward
 digitalWrite(m1p1, LOW);
 digitalWrite(m1p2, HIGH);
 digitalWrite(m2p1, HIGH);
 digitalWrite(m2p2, LOW);

 //Code of distance sensor
 digitalWrite(trigPin, LOW); 
 delayMicroseconds(2); 

 digitalWrite(trigPin, HIGH);
 delayMicroseconds(10); 

 digitalWrite(trigPin, LOW);
 duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

 //Calculate the distance (in cm) based on the speed of sound.
 distance = duration/58.2;

 if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange){
  Serial.println("-1");

  //Code to stop motors
  digitalWrite(m1p1, LOW);
  digitalWrite(m1p2, LOW);
  digitalWrite(m2p1, LOW);
  digitalWrite(m2p2, LOW);
 }
 else {
 /* Send the distance to the computer using Serial protocol, and
   turn LED OFF to indicate successful reading. 
 */
 Serial.println(distance);
 digitalWrite(LEDPin, LOW); 
}

//Delay 50ms before next reading.
delay(50);

}

我认为问题在于包含Serial.begin(9600)的行，因为当我删除此行时，所有电机都正常运行，机器人正向运行，但是当我写这行时，只有2台电机运行平稳，2台电机运转非常缓慢（几乎看起来它们没有运行），所以不再向前移动，机器人不断转动。

任何人都可以告诉问题是什么以及如何解决这个问题。

Answer 1

串行端口使用引脚0和1，如串行文档第一段所述：

http://arduino.cc/en/reference/serial

因此，对于您的电机，您应该选择其他一些引脚。

Answer 2

来自http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno：

此外，一些引脚具有专门的功能：

串行：0（RX）和1（TX）。用于接收（RX）和发送（TX）TTL串行数据。这些引脚连接到ATmega8U2 USB-to-TTL串行芯片的相应引脚。

Serial使用引脚0和1.因此，您不能同时将它们用于其他目的。我建议您使用其他引脚来驱动电机（例如2到5个）。

Arduino：Serial.begin（）与运行DC motor的代码冲突

2 个答案: