我知道补充滤波器具有LPF和HPF的功能。但我认为我对其背后的原理的理解仍不清楚。
我对数字信号处理很陌生，也许一些非常基本的解释会有很多帮助。
说我有一个补充过滤器如下：
y = a * y + (1 - a) * x
然后我的参数a可以通过
a = time_constant / (time_constant + sample_period)，
其中sample_period只是sampling_frequency的倒数。
time_constant似乎是我自己选择的。
我的问题：
time_constant？注意：我也是posted this question on robotics，因为答案可能会略有不同。
答案 0 :(得分：2)
这种计算背后的理论是什么？
对于人类可读的介绍，我建议：
The Balance Filter: A Simple Solution for Integrating Accelerometer and Gyroscope Measurements for a Balancing Platform
我们如何正确选择time_constant？
直观地，time_constant是信任高通滤波器部分和低通滤波器部分之间的边界。比您更信任高通滤波器部分的time_constant更短的时间，并且您更长时间更信任低通部分。
通常，您对处理的物理过程有一些经验，并且猜测至少是time_constant的数量级。例如，如果您正在融合加速度计和陀螺仪数据（我假设您根据您的其他问题做），0.5-1秒之间的事情是合理的首次猜测。然后，您可以通过分析其在实际数据上的效果并相应地调整a来开始调整过滤器。