互补滤波器中的α计算

Question

我正在使用互补滤波器进行传感器融合。我正在使用的互补滤波器的等式是

  

角度=（1-α）*（角+陀螺*的dT）+（阿尔法）*（accel_mag_angle）

我对alpha的计算有些困惑。我在某地读到使用公式计算alpha值

alpha= dA/(dA+dT)

其中dA是您希望值更改的速率（指的是滤波器的截止频率），dT是采样时间。我正在使用SENSOR_DELAY_UI。 UI的采样率约为15Hz。我使用alpha = 0.2（通过试错法），应用程序运行正常。但后来我意识到根据公式我不能使用alpha = 0.2（理论上），因为它会给我一个60Hz的截止频率，我的采样频率只有15Hz。我的截止频率计算错了吗？或者我对等式的理解是错误的？

Answer 1

我不会出汗。如果您通过反复试验发现alpha=0.2满意，请使用它。无论如何，必须在实践中调整滤波器。该理论有助于从哪里开始，但你（通常）无法避免调整。

我认为60 Hz截止频率没有任何问题。这意味着超过此频率的运动被切断。这是一件好事，因为它们很可能是噪音。