我一直在玩iPhone陀螺仪和加速度计，并试图通过使用两个传感器准确测量设备旋转。
首先，我使用陀螺仪计算设备的角速度，然后使用加速度计找到角度（通过找到重力指向的位置，然后使用atan2）。然后我用它们用这个公式创建一个很好的角度估计：
accAngle = atan2f(yAcceleration, xAcceleration); // reading from accelerometer
gyroAngle = gyroVelocity * timeSinceUpdate; // reading from gyroscope
estimatedAngle = 0.97 * (estimatedAngle + gyroAngle) + 0.03 * accAngle; // filtered angle
然后我使用estimatedAngle旋转CALayer。
它的功能就像一个魅力，直到设备侧向转动，atan2功能从-pi跳到pi并返回。这种不连续性会导致角度抖动，并且由于角度测量值会跳跃太多，因此会混淆滤波器。我试图想出一个解决方案，但似乎没有任何效果。有什么想法吗？