Question

我尝试开发一种基于加速度计的计步器。它工作正常，但我读到很多人都在向加速度计的数据添加一个低通滤波器。我知道公式，但不知道如何计算alpha值。即使这样，这些术语也不是很明确或不一致。

我已经使用传感器事件的时间戳确定了dt（采样率）值：

private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f;
private float dt;

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
        int type = sensorEvent.sensor.getType();
        long timestamp = System.currentTimeMillis();

        if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            if(this.timestamp != 0) {
                dt = (sensorEvent.timestamp - this.timestamp) * NS2S;
            }

            this.timestamp = sensorEvent.timestamp;
        }
}

对于SENSOR_DELAY_FASTEST，dt的实际值为0.002 s。对于SENSOR_DELAY_NORMAL，其硬限制为0.2秒。

已实施的LPF：

/**
     * Constructs a low pass filter with alpha as smoothing parameter.
     * If alpha is 1.0 there is no smoothing.
     * If alpha is 0.0 then the new value is completely filtered.
     *
     * @param alpha Smoothing parameter
     */
    public LowPass(float alpha) {
        this.alpha = alpha;
    }

    @Override
    public void push(float value) {
        if (this.last == null)
            this.last = value;
        else
            this.last = this.last * (1.f - this.alpha) + value * this.alpha;
    }

    @Override
    public float get() {
        return this.last == null ? 0.f : this.last;
    }

在文献中记载，人通常以1.5步/秒的速度行走。我测试该值，并且每个步骤之间的平均时间间隔为550毫秒。

我有这个公式： tau =（alpha * dt）/（1- alpha）<=> alpha = tau /（tau + dt）

它说必须知道时间常数（tau）和采样率。

在0.002s => 5Hz的情况下，采样率dt。但是时间常数tau是多少？这是人类以1.81Hz（550ms）行走的频率吗？

如何根据人的行走频率1.8Hz和传感器延迟（即0.002 s和0.2s）来计算正确的alpha值？

谢谢。

如何计算低通滤波器的Alpha值

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