我试图将来自加速度计和陀螺仪的数据组合起来，以精确测量物体的俯仰角和偏航角。在研究了补充过滤器并尝试实现它之后，我对它的工作原理提出了一些问题。
我已经读过过滤器＆＃34;信任＆＃34;陀螺仪数据，如果有很多角度运动，它会信任＆＃34;如果物体稳定，则为加速度计数据。
http://www.pieter-jan.com/node/11 在本文中，补充过滤器以这种方式描述：
* angle = 0.98（angle + gyrData * dt）+ 0.02 *（accData）*
对我来说，好像陀螺仪数据似乎受到青睐。在下面的图片中，http://www.pieter-jan.com/images/resize/Complementary_Filter.png位于页面底部，过滤后的数据似乎“保持密切”状态。加速度计数据，即使陀螺仪数据已经漂移。当计算表明陀螺仪数据受到青睐时，我不明白为什么会发生这种情况。我也在其他照片中观察过这一点。在我自己的测试中，我需要＆＃34;交换＆＃34; 0.98和0.02，表明加速度计数据受到青睐，以获得类似的结果。我错过了完全误解这个过滤器的工作原理吗？ ＆＃34;赞成＆＃34;是否正常加速度计数据？此外，当需要长时间监视物体的角度时，由于漂移太大，陀螺仪数据不会变得无用，滤波器如何补偿？
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我意识到我哪里出错了。 我基本上只使用陀螺仪数据来计算角度，并在滤波器中使用它。即
GyroAngle += d°/s * time_between_cycles
FilteredAngle = 0.98*GyroAngle + 0.02*AccelerometerAngle
相反，我应该这样做：
FilteredAngle = 0.98*(FilteredAngle + d°/s * time_between_cycles) + 0.02*AccelerometerAngle
这样做可以产生更好的效果
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我试图做类似的事情。我使用LSM9DS0传感器在我的Arduino代码中实现了一个互补滤波器（它内置陀螺仪/加速度计https://www.adafruit.com/product/2021
我一直在玩的过滤器值以及我尝试使用的校准方法，但我似乎无法100％摆脱它。与角度总是有一个小偏差，我永远无法获得100％滤波角度，没有错误。