我有一个衍生自传感器的四元数，可以在OpenGL ES场景中旋转“相机”。 此外，我将此四元数的逆应用于场景中的某些对象，因此它们“面向”“相机” - 这可以按预期工作。 问题是我需要否定这些对象在Z轴上的旋转。 如何在Z分量中提出无旋转的四元数？
我的测试： 我试图提取euler角度，创建一个否定四元数，并通过两个四元数的乘法为这些对象构建旋转矩阵 - 结果不正确。
glm::quat rMQ = cam->getCameraQuaternion();// retrieve camera quat
glm::vec3 a = glm::eulerAngles((rMQ))* 3.14159f / 180.f; // Euler angle set derived
glm::quat rMZ = glm::angleAxis(-a.z, vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f)); // negating quaternion
glm::mat4 fM = glm::inverse(glm::mat4_cast(rMQ*rMZ)); //final mat4 for GL rotation
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使用四元数，仅使用轴和角度时，“z轴上没有旋转”。您需要转换为Euler，翻转一个组件的符号，然后转换回四元数。
对于欧拉角，由您来定义旋转顺序。旋转不是可交换的，因此顺序很重要，这就是为什么旋转到组件中没有通用分解的原因。通常订单是xyz，但没有理由为什么必须这样。在某些API中，您可以选择订单。
答案 1 :(得分：0)
尝试简单地清零四元数的'z'组件，然后重新规范化。
当用于表示旋转时，四元数可以被认为是“轴角”表示。