我正在尝试对Nao的人脸检测进行一些视觉调试，只需在检测到的脸部周围画一个矩形。我没有获取图像并使用opencv算法进行人脸检测，而是使用Nao面部检测系统返回的参数获取图像（用于可视化调试）。
此系统由Oki提供，所有信息均可用于变量“FaceDetected”。我没有问题来访问这个变量。对于我的海豚，我认为我必须使用“ ShapeInfo ”信息。
我的问题是：我如何操纵它们以使脸部位置进入笛卡尔图像空间？
注1：我认为单位是弧度，但我没有正式确认
注2：经过一些实验，我发现 alpha 和 beta 是图像中心的亲戚， sizeX 和 sizeY 与面部大小相关的增加/减少（如预期的那样）。所以，我想这些信息是作为正投影给出的
注3： alpha ， beta （范围[-0.5,0.5]）， sizeX ， sizeY <的一些示例/ strong>（范围[0,1]）对于位于相机右上角区域的面：
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366