如何使用NXT砖在lejos-nxj中构建5个墙地图

Question

我有一个NXT机器人。 我想要绘制一个没有任何障碍物的房间，并将这张地图“给”给机器人。 我有这个示例代码：

// Create a rudimentary map:
Line[] lines = new Line[3];
lines[0] = new Line(75f, 100f, 100f, 100f);
lines[1] = new Line(100, 100, 87, 75);
lines[2] = new Line(87, 75, 75, 100);
lejos.geom.Rectangle bounds = new Rectangle(-50, -50, 250, 250); //(x,y,height,width)
LineMap myMap = new LineMap(lines, bounds); //create map

在这段代码中，线条创建一个三角形，假设是一个障碍物，边界是房间墙壁。

问题是LineMap得到了行和边界，但边界是矩形。 我的房间类型没有障碍物（所以我不需要线条，或者我可以建造一个假的障碍物），并且有五面墙（五角大楼）。

有没有人知道是否有任何方法接受任何类型的界限而不只是Rectangle s？ 如果我可以将机器人作为墙壁而不是障碍物给予它，那就太好了。