Question

我尝试用4臂构建一个Rubiks Cube Solver来抓住立方体。我使用的是lejos固件版本0.9.0。我的问题是如何检测电机是否停转？

例如： Motor.A向前旋转，同时电机将被阻塞/停止，然后Motor.A应该停止。

我希望有人能帮助我。

Answer 1

这可能是您正在寻找的：

<强> isStalled（）

NXTRegulatedMotor.isStalled() - 如果电机当前停转，则返回true。（即移动计数显示的旋转度低于预期） http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/lejos/nxt/NXTRegulatedMotor.html#isStalled()

您应该注意的另一种方法是：

<强> setStalledThreshold（）

NXTRegulatedMotor.setStallThreshold() - 设置用于检测失速电机的参数。如果运动误差（电机滞后于调节位置的量）大于误差的时间长于时间，则电机将被识别为停止。 http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/lejos/nxt/NXTRegulatedMotor.html#setStallThreshold(int, int)

最后，这里有一个如何将它们放在一起的例子：

public static void main(String[] args) 
{
    boolean stalled = false;
    NXTRegulatedMotor motor_arm = Motor.A;
    motor_arm.setStallThreshold(1, 100);

    motor_arm.setSpeed(400);
    motor_arm.backward();

    while (! stalled)
    {
        LCD.drawString("Motor is rotating", 0, 0);
        if(motor_arm.isStalled())
        {
           motor_arm.stop();
           stalled=true;
           LCD.drawString("Motor is stalled", 0, 0);
           Delay.msDelay(3000);
        }

        Delay.msDelay(100);
    }

}

注意： setStalledThreshold()的值可能机械相关，如果您使用齿轮将电机连接到停止机制，则值为正确的失速检测可能会根据机器人的设计而有所不同。

祝你好运！：）

Answer 2

我认为检查位置是否改变是唯一的方法。发送移动命令，等待，检查位置，看看它是否是你要求的。

Answer 3

根据文档，motor.getPosition（）应该与motor.getTachoCount（）相同。如果不是，则可以认为电动机已停止。

公共浮动getPosition（）

返回电机的当前位置   监管机构正在努力维持。通常这是实际的   电动机的位置，并将与的返回值相同   getTachoCount（）。但是在某些情况下（   在失速过程中，或被迫退出的activeMotor   位置），这两个值可能会不同。请注意，如果法规有   被暂停调用此方法将重新启动它。

所以您只需要检查两个值是否相等：

public boolean isStealed() {
    motor.getPosition() == motor.getTachoCount();
}

Lejos NXT - 我如何检测电机失速？

3 个答案: