告诉用户摇动Sphero最好的方法是什么？
当用户向左/向右/向上/向下倾斜Sphero以及在任何方向上快速摇动几次时，我需要区分。
是否有一个很好看的样本项目？
答案 0 :(得分：2)
如果您正在收集加速度计滤波值以及“IMU”值，则加速度计值最适合检测抖动，而IMU值（滚转，俯仰，偏航）最适合检测倾斜。
如果你不关心它被摇动的轴，那么通过得到它们的平方和的平方来标准化轴'sqrt(x^2 + y^2 + z^2) > 2000。这将为您提供加速度矢量的幅度。这对于“一般加速度”来说是一个很好的价值，它非常适合检测抖动。
如果要隔离它在哪个轴上被晃动，那么对于每个轴，评估其加速度的绝对值是否高于阈值：abs(x) > 2000，因为轴的正值或负值是其自己的矢量幅度。
然后，只需使用IMU数据的滚动，俯仰和偏航值来确定Sphero的倾斜度。