如何旋转3d点

Question

这可能是一个愚蠢的问题。但我只是想确定一下。 给定3d点p（x，y，z）和旋转矩阵R.旋转后R的坐标是多少？是R * P？ 我做了一个实验，发现它没有按照我的预期给出结果。 感谢。