Kinect Point云曲线墙

Question

在我的Kinect项目中，我正在尝试使用Kinect传感器创建点云。当显示3D点时，我得到一个倾斜的模型，其中墙壁和地板是弯曲的。

编辑：我正在使用微软的Kinect SDK。这个点云是在距离墙壁一两英尺处传感器的情况下产生的。

Answer 1

我找到了答案。我正在使用深度图像，这不是真实的世界坐标。我使用Kinect SDK中的CoordinateMapper类将深度图像转换为SkeletonPoints，它们是真实世界坐标。

它会是这样的：

using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame()) {
  DepthImagePixel[] depth = new DepthImagePixel[depthFrame.PixelDataLength];
  SkeletonPoint[] realPoints = new SkeletonPoint[depth.Length];

  depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(depth);

  CoordinateMapper mapper = new CoordinateMapper(sensor);
  mapper.MapDepthFrameToSkeletonFrame(DEPTH_FORMAT, depth, realPoints);
}