点云库避障

Question

我一直在开发一个旨在探测障碍物的系统（使用Kinect），然后根据Kinect的观点，找到非障碍物一侧。我正在使用Point Cloud Library，因为我正在使用深度数据。到目前为止，我能够进行楼层分割，一些下采样（体素网格，直通）和聚类（潜在障碍）。我工作的最后阶段是寻找安全路线（非障碍方）。但我不知道如何获得Kinect透视的水平边界（x轴）来确定场景中障碍物的确切位置。

任何帮助将不胜感激

Answer 1

好的，我找到了解决方案。这是;

1-）我将屏幕划分为4个水平部分。每个部分代表0.75m的间隙，足以容易地通过普通人。

2-）为了导航用户安全方面，我计算每一方（左或右）的点数。

3-）完成第二步后，我知道那个点很少的一面。然后，在点数较少的一侧，我执行子控制。例如，如果右侧有很少的点，那么我计算右侧的子侧（右侧，最右侧）的点。

4-）最后，如果满足点数标准（如果它包含100个或更少的点），那么具有较少点的子侧将被转置给用户

希望它可以帮助正在开展工作的其他人。